Működtetők – A humanoid robotok „teljesítménye”.

A robot általában négy részből áll: anműködtető, egy meghajtórendszer, egy vezérlőrendszer és egy érzékelő rendszer.A robot működtetője az az entitás, amelyre a robot támaszkodik a feladat végrehajtása során, és általában láncszemekből, ízületekből vagy egyéb mozgásformákból áll.Az ipari robotokat négyféle karmozgásra osztják: a derékszögű koordinátakarok három derékszögű koordináta mentén mozoghatnak;hengeres koordinátakarok emelhetnek, fordulhatnak és teleszkópozhatnak;a gömb alakú koordinátakarok foroghatnak, dőlhetnek és teleszkópozhatnak;a csuklós karoknak pedig több forgó ízülete van.Mindezekhez a mozgásokhoz működtetőkre van szükség.

KGG saját fejlesztésű manipulátor

A hajtóművek mozgás alapján két kategóriába sorolhatók: forgómozgatók éslineáris működtetők.

1) A forgó aktuátorok elforgatnak valamit egy bizonyos szöggel, amely lehet véges vagy végtelen.A forgó hajtómű tipikus példája az elektromos motor, amely egy elektromos jelet tengelyének forgó mozgásává alakít át, és forgatja a motort, amikor áramot vezetnek az alapmotorra.A motort közvetlenül a terhelésre csatlakoztatva közvetlen meghajtású forgó hajtómű jön létre, és sok forgószelepmozgatót egy mechanikus karként használt mechanizmussal kombinálnak (előny), amely csökkenti a forgási sebességet és növeli a nyomatékot, ha a végeredmény forgás, a szerelvény kimenete továbbra is egy forgó működtető. 

KGG PrecízióZR tengelyműködtető

Bolygógörgős csavar 

2) A forgó aktuátorok egy olyan mechanizmushoz is csatlakoznak, amely a forgó mozgást előre-hátra mozgássá alakítja, amelyet lineáris működtetőnek neveznek.A lineáris aktuátorok lényegében egyenes vonalban mozgatják az objektumot, általában oda-vissza.Ezek a mechanizmusok a következők: golyós/görgős csavarok, szíjak és szíjtárcsák, fogasléc és fogaskerék.Golyós csavarokésgörgős csavarokjellemzően a forgó mozgás átalakítására használjákpontos lineáris mozgás, mint például a megmunkáló központokon.A fogaslécek és fogaskerekek jellemzően növelik a nyomatékot és csökkentik a forgó mozgás sebességét, valamint olyan mechanizmusokkal együtt is használhatók, amelyek a forgó mozgást lineáris mozgássá alakítják.

A forgó hajtóművek főként RV reduktorokat és harmonikus reduktorokat tartalmaznak:

(1)RV reduktor: Az RV-t általában cikloiddal használják, nagy nyomatékú robotcsuklókhoz, főként 20 kg-tól több száz kilogrammig terjedő teherrobotokhoz, egy, kettő, három tengelyt használnak. 

(2) Harmonikus reduktor: A harmonikus korábban főleg evolvens fog alakú volt, de mostanra egyes gyártók kettős ívű fogformát használnak.A harmonikusok kis nyomatékkal terhelhetők, általában 20 kg alatti robotkarokhoz használják.A harmonikusok egyik kulcsfogasa rugalmas és ismétlődő nagysebességű deformációt igényel, ezért törékenyebb és kisebb a terhelhetősége és élettartama, mint a lakóautóé.

Összefoglalva, az aktuátor a robot kulcseleme, és jelentős hatással van a robot terhelésére és pontosságára.Reduktor Ez egy redukciós hajtás, amely a fordulatszám csökkentésével növelheti a nyomatékot, hogy nagyobb terhelést továbbítson, és kiküszöbölje azt a hibát, hogy a szervomotor kisebb nyomatékot ad ki.