Egy robot jellemzően négy részből áll:aktuátor, egy hajtásrendszert, egy vezérlőrendszert és egy érzékelőrendszert. A robot aktuátora az az egység, amelyre a robot a feladata elvégzéséhez támaszkodik, és általában egy sor összekötő elemből, ízületből vagy más mozgásformából áll. Az ipari robotokat négyféle karmozgásra osztják: a derékszögű koordinátakarok három derékszögű koordináta mentén mozoghatnak; a hengeres koordinátakarok emelhetnek, fordulhatnak és teleszkópozhatnak; a gömb alakú koordinátakarok forgathatnak, bólogathatnak és teleszkópozhatnak; és az ízületi karok több forgó ízülettel rendelkeznek. Mindezekhez a mozgásokhoz aktuátorok szükségesek.
KGG saját fejlesztésű manipulátor
A működtetők mozgásuk alapján két kategóriába sorolhatók: forgó működtetők éslineáris aktuátorok.
1) A forgó működtetők egy bizonyos szöggel forgatnak valamit, amely lehet véges vagy végtelen. A forgó működtető tipikus példája egy villanymotor, amely egy olyan működtető, amely egy elektromos jelet alakít át tengelyének forgó mozgásává, és forgatja a motort, amikor áramot vezetnek az alapmotorra. A motor közvetlen terheléshez való csatlakoztatása közvetlen hajtású forgó működtetőt hoz létre, és sok forgó működtetőt egy mechanikus karként használt mechanizmussal kombinálnak (előny) a forgási sebesség csökkentésére és a nyomaték növelésére. Ha a végeredmény forgás, az egység kimenete továbbra is egy forgó működtető.
KGG PrecisionZR tengelyműködtető
2) A forgó aktuátorok egy olyan mechanizmushoz is csatlakoznak, amely a forgó mozgást oda-vissza mozgássá alakítja, ezt lineáris aktuátornak nevezik. A lineáris aktuátorok lényegében egyenes vonalban mozgatják a tárgyat, általában oda-vissza. Ezek a mechanizmusok a következők: golyós-/görgős orsók, szíjak és szíjtárcsák, fogasléc és fogaskerék.Gömbcsavarokésgörgős csavarokjellemzően a forgó mozgás átalakítására szolgálnakprecíz lineáris mozgás, például megmunkálóközpontokon. A fogaslécek és fogaskerekek jellemzően növelik a nyomatékot és csökkentik a forgó mozgás sebességét, és olyan mechanizmusokkal együtt is használhatók, amelyek a forgó mozgást lineáris mozgássá alakítják.
A forgóhajtóművek főként RV-reduktorokat és harmonikus reduktorokat tartalmaznak:
(1)RV reduktor: Az RV-t általában cikloiddal használják, nagy nyomatékú robotcsatlakozásokhoz, főként 20 kg-tól több száz kilogramm terhelésű robotokhoz, egy, két, három tengelyes RV-t használnak.
(2) Harmonikus reduktor: A harmonikusok korábban főként evolvens fogak voltak, de manapság egyes gyártók kettős ívű fogakat használnak. A harmonikusok kis nyomatékkal terhelhetők, általában 20 kg alatti robotkarokhoz használják. A harmonikusok egyik kulcsfontosságú fogaskereke rugalmas, és ismételt nagy sebességű deformációt igényel, ezért törékenyebb, teherbírása és élettartama kisebb, mint az RV-nek.
Összefoglalva, a működtető a robot kulcsfontosságú eleme, és jelentős hatással van a robot terhelésére és pontosságára. Reduktor Ez egy olyan reduktorhajtás, amely növelheti a nyomatékot a sebesség csökkentésével, hogy nagyobb terhelést lehessen továbbítani, és kiküszöbölje azt a hibát, hogy a szervomotor kisebb nyomatékot ad ki.
Közzététel ideje: 2023. július 7.
