Működtetők – A humanoid robotok „teljesítménye”.

A robot általában négy részből áll: anműködtető, egy meghajtórendszer, egy vezérlőrendszer és egy érzékelő rendszer. A robot működtetője az az entitás, amelyre a robot támaszkodik a feladat végrehajtása során, és általában láncszemekből, ízületekből vagy egyéb mozgásformákból áll. Az ipari robotokat négyféle karmozgásra osztják: a derékszögű koordinátakarok három derékszögű koordináta mentén mozoghatnak; hengeres koordinátakarok emelhetnek, fordulhatnak és teleszkópozhatnak; a gömb alakú koordinátakarok foroghatnak, dőlhetnek és teleszkópozhatnak; a csuklós karok pedig több forgó ízülettel rendelkeznek. Mindezekhez a mozgásokhoz működtetőkre van szükség.

KGG saját fejlesztésű manipulátor

A hajtóművek mozgás alapján két kategóriába sorolhatók: forgómozgatók éslineáris működtetők.

1) A forgó aktuátorok elforgatnak valamit egy bizonyos szöggel, amely lehet véges vagy végtelen. A forgó hajtómű tipikus példája az elektromos motor, amely egy elektromos jelet tengelyének forgó mozgásává alakít át, és forgatja a motort, amikor áramot vezetnek az alapmotorra. A motort közvetlenül a terhelésre csatlakoztatva közvetlen meghajtású forgó hajtómű jön létre, és sok forgószelepmozgatót egy mechanikus karként használt mechanizmussal kombinálnak (előny), amely csökkenti a forgási sebességet és növeli a nyomatékot, ha a végeredmény forgás, a szerelvény kimenete továbbra is egy forgó működtető. 

KGG PrecízióZR tengelyműködtető

Bolygógörgős csavar 

2) A forgó aktuátorok egy olyan mechanizmushoz is csatlakoznak, amely a forgó mozgást előre-hátra mozgássá alakítja, amelyet lineáris működtetőnek neveznek. A lineáris aktuátorok lényegében egyenes vonalban mozgatják az objektumot, általában oda-vissza. Ezek a mechanizmusok a következők: golyós/görgős csavarok, szíjak és szíjtárcsák, fogasléc és fogaskerék.Golyós csavarokésgörgős csavarokjellemzően a forgó mozgás átalakítására használjákpontos lineáris mozgás, mint például a megmunkáló központokon. A fogaslécek és fogaskerekek jellemzően növelik a nyomatékot és csökkentik a forgó mozgás sebességét, és olyan mechanizmusokkal együtt is használhatók, amelyek a forgó mozgást lineáris mozgássá alakítják.

A forgó aktuátorok főként RV reduktorokat és harmonikus reduktorokat tartalmaznak:

(1)RV reduktor: Az RV-t általában cikloiddal használják, nagy nyomatékú robotcsuklókhoz, főként 20 kg-tól több száz kilogrammig terjedő teherrobotokhoz, egy, kettő, három tengelyt használnak. 

(2) Harmonikus reduktor: A harmonikus korábban főleg evolvens fog alakú volt, de mostanra egyes gyártók kettős ívű fogformát használnak. A harmonikusok kis nyomatékkal terhelhetők, általában 20 kg alatti robotkarokhoz használják. A harmonikusok egyik kulcsfogasa rugalmas és ismétlődő nagysebességű deformációt igényel, ezért törékenyebb és kisebb a terhelhetősége és élettartama, mint a lakóautóé.

Összefoglalva, az aktuátor a robot kulcseleme, és jelentős hatással van a robot terhelésére és pontosságára. Reduktor Ez egy redukciós hajtás, amely a fordulatszám csökkentésével növelheti a nyomatékot, hogy nagyobb terhelést továbbítson, és kiküszöbölje azt a hibát, hogy a szervomotor kisebb nyomatékot ad ki.